বুদ্ধিমান যানবাহন রাডার ক্যালিব্রেশন মাল্টি-সেন্সর ফিউশন অটোমোটিভ ক্যালিব্রেশন রুম

স্বয়ংচালিত যানবাহনগুলির ক্যালিব্রেশন স্বয়ংচালিত ড্রাইভিং এবং রোবোটিক্স প্রযুক্তিতে একটি গুরুত্বপূর্ণ পদক্ষেপ।ক্যালিব্রেশন স্বয়ংক্রিয় গাড়ির বিভিন্ন সেন্সরগুলির মধ্যে জ্যামিতিক এবং গাণিতিক সম্পর্ক স্থাপন করে, পাশাপাশি সেন্সর এবং গাড়ির সমন্বয় সিস্টেমের মধ্যে। ভুল ক্যালিব্রেশন গাড়ির ভুল মূল্যায়ন বা কোর্স থেকে সরে যাবে, যা নেভিগেশন ব্যর্থতা বা এমনকি সংঘর্ষের দিকে পরিচালিত করবে।

স্বয়ংক্রিয় যানবাহন ক্যালিব্রেশন মূলত তিনটি শ্রেণীতে বিভক্তঃ সেন্সর অন্তর্নিহিত পরামিতি ক্যালিব্রেশন, সেন্সর বহির্মুখী পরামিতি ক্যালিব্রেশন (জয়েন্ট ক্যালিব্রেশন),এবং চ্যাসি/কিনেমেটিক ক্যালিব্রেশন.

1. সেন্সর অন্তর্নিহিত পরামিতি ক্যালিব্রেশন

অভ্যন্তরীণ পরামিতি ক্যালিব্রেশন সেন্সরের সঠিকতাকে সম্বোধন করে এবং সাধারণত কারখানায় বা ইনস্টলেশনের আগে স্বাধীনভাবে সম্পন্ন হয়।

1 ক্যামেরার অন্তর্নিহিত পরামিতি ক্যালিব্রেশনের উদ্দেশ্যঃক্যামেরার ফোকাল দূরত্ব, প্রধান পয়েন্ট এবং বিকৃতি পরামিতিগুলি পেতে (ফিশহাই বা সাধারণ লেন্স থেকে ব্যারেল এবং পিন কুশন বিকৃতি দূর করতে) ।

সাধারণ পদ্ধতিঃঝাং ঝেংইউ ক্যালিব্রেশন পদ্ধতি (একটি চেকারবোর্ড বা ডট ক্যালিব্রেশন বোর্ড ব্যবহার করে, বিভিন্ন কোণ থেকে একাধিক ছবি গ্রহণ করে) ।

2 আইএমইউ (ইনার্শিয়াল মেজাজিং ইউনিট) অন্তর্নিহিত পরামিতি ক্যালিব্রেশনের উদ্দেশ্যঃঅ্যাক্সিলরোমিটার এবং জাইরোস্কোপের পক্ষপাত, স্কেলিং ফ্যাক্টর এবং গোলমাল নির্ধারণের জন্য।

সাধারণ পদ্ধতিঃস্ট্যাটিক অ্যালেন ভ্যারিয়েন্স বিশ্লেষণ, মাল্টি-পজিশন ঘূর্ণন পরীক্ষা।

2. সেন্সর বহিরাগত পরামিতি ক্যালিব্রেশন

বাহ্যিক পরামিতি ক্যালিব্রেশন সেন্সরগুলির মধ্যে এবং সেন্সর এবং গাড়ির দেহের মধ্যে অবস্থানের সম্পর্কগুলিকে সম্বোধন করে (স্থানীয় আপেক্ষিক ঘূর্ণন মুহুর্ত R এবং ট্রান্সলেশন ভেক্টর T),যা মাল্টি-সেন্সর ফিউশনের ভিত্তি.

১ ক্যামেরা এবং লিডার

লক্ষ্য: লিডার থেকে 3 ডি পয়েন্ট মেঘকে ক্যামেরা থেকে 2 ডি চিত্রের পিক্সেল মাত্রার সাথে সারিবদ্ধ করা, "পয়েন্ট মেঘের রঙিনকরণ" বা "ছবিতে গভীরতা যোগ করা" অর্জন করা।

পদ্ধতিঃ লক্ষ্যভিত্তিক ক্যালিব্রেশনঃ একটি ক্যালিব্রেশন বোর্ড দৃশ্যের মধ্যে স্থাপন করা হয়, এবং চিত্রের চেকারবোর্ড কোণ পয়েন্ট এবং পয়েন্ট মেঘের প্রান্ত সমতলগুলি বের করা হয়।অপ্টিমাইজেশান অ্যালগরিদম ব্যবহার করে বহিরাগত পরামিতি সমাধান করা হয়.

টার্গেটহীন (অনলাইন) ক্যালিব্রেশনঃ প্রাকৃতিক পরিবেশে প্রান্ত এবং বিল্ডিং লাইনগুলি পয়েন্ট মেঘের প্রান্তের তীব্রতার সাথে চিত্রের গ্রেডিয়েন্টের সাথে মেলে।

2 লিডার এবং ইনার্শিয়াল নেভিগেশন/যানবাহনের দেহ

লক্ষ্যঃ মানচিত্র এবং স্থানীয়করণকে ড্রিফট না করার জন্য লিডার দ্বারা পরিমাপ করা ডেটাগুলিকে গাড়ির কেন্দ্রে (সাধারণত পিছনের অক্ষের কেন্দ্র বা আইএমইউ কেন্দ্র) রূপান্তর করা।

পদ্ধতিঃ যানবাহনটি অষ্টম আকৃতির বৃত্তাকার, সরলরেখায় চলাচল করে বা দিগন্তের মধ্যে বা একটি নির্দিষ্ট ভূখণ্ডের মধ্যে স্থানে ঘোরাফেরা করে।আইএমইউর ইন্টিগ্রাল ট্র্যাজেক্টরির সাথে পয়েন্ট ক্লাউডের বৈশিষ্ট্যগুলি মিলিয়ে আপেক্ষিক অবস্থান গণনা করা হয়.

৩ মাল্টি-লিডার ক্যালিব্রেশন

উদ্দেশ্যঃ যখন গাড়ির একাধিক LiDAR থাকে (যেমন, একটি প্রধান LiDAR + দুটি অন্ধ স্পট LiDAR), তাদের পয়েন্ট মেঘ একসাথে সেলাই করুন একটি সম্পূর্ণ 360 ° দৃশ্য গঠন করতে।

পদ্ধতিঃ ওভারল্যাপিং এলাকাগুলি থেকে সাধারণ বৈশিষ্ট্য (যেমন, মাটি, দেয়াল) বের করুন এবং নিবন্ধনের জন্য আইসিপি (ইটারেশনাল ক্লোজস্ট পয়েন্ট) অ্যালগরিদম ব্যবহার করুন।

3. চ্যাসি এবং কিনেমেটিক ক্যালিব্রেশন

চ্যাসির ক্যালিব্রেশন অ্যাকচুয়েটর এবং চাকা স্পিডোমিটারের নির্ভুলতাকে সম্বোধন করে, যানবাহনটিকে "এটি একটি মিটার ভ্রমণ করেছে বলে মনে করা থেকে বিরত রাখে যখন এটি কেবল অর্ধ মিটার ভ্রমণ করেছে। "

চাকা ব্যাসার্ধ এবং ট্র্যাক ক্যালিব্রেশনঃ দুটি ড্রাইভ চাকা প্রকৃত কার্যকর ব্যাসার্ধ r এবং উভয় পক্ষের চাকা মধ্যে প্রকৃত দূরত্ব W ক্যালিব্রেশন।

ওডোমিটার এবং আইএমইউ/লিডার এক্সট্রিন্সিক প্যারামিটার

পদ্ধতিঃ গাড়ির একটি সোজা দূরত্ব ভ্রমণ বা স্থানে 360 ° ঘোরান, লিডার / আইএনএস দ্বারা পরিমাপ নিখুঁত স্থানচ্যুতি এবং কোণ সঙ্গে চাকা speedometer দ্বারা রেকর্ড তথ্য তুলনা,এবং চাকা স্পিডোমিটার এর স্কেলিং ফ্যাক্টর সংশোধন.