ห้องปรับระดับรถยนต์อัจฉริยะ ระบบเรดาร์ Multi-sensor Fusion

การปรับขนาดรถยนต์ที่ใช้ระบบอัตโนมัติ เป็นขั้นตอนสําคัญ ในการขับขี่ที่ใช้ระบบอัตโนมัติ และเทคโนโลยีหุ่นยนต์การปรับระดับกําหนดความสัมพันธ์ทางกณิตศาสตร์และคณิตศาสตร์ระหว่างเซ็นเซอร์ต่าง ๆ ของรถยนต์อิสระการปรับระดับที่ไม่แม่นยํา จะทําให้รถยนต์คิดผิด หรือหันออกจากเส้นทาง ส่งผลให้การนําทางล้มเหลว หรือแม้กระทั่งชนกัน

การปรับขนาดรถยนต์อิสระส่วนใหญ่แบ่งออกเป็น 3 ประเภท คือ การปรับขนาดปริมาตรภายในเซ็นเซอร์ การปรับขนาดปริมาตรภายนอกเซ็นเซอร์ (การปรับขนาดร่วม)และการปรับระดับชาสซี่/ไคนเมทิก.

1. การปรับขนาดปารามิเตอร์ภายในเซ็นเซอร์

การปรับปรุงปริมาตรภายในตอบสนองความแม่นยําของเซ็นเซอร์เอง และมักจะดําเนินการเป็นอิสระที่โรงงานหรือก่อนการติดตั้ง

1 เป้าหมายของการปรับระดับปริมาตรภายในกล้อง:เพื่อหาระยะโฟกัสของกล้อง, จุดหลัก, และปริมาตรการบิดเบือน (เพื่อกําจัดการบิดเบือนของกระบอกและหมอน Pin จากตาปลาหรือเลนส์ธรรมดา)

วิธีการทั่วไป:วิธีการปรับระดับจางเจียงโย (ใช้ตารางหมากรุกหรือตารางปรับระดับจุด, ถ่ายรูปหลายรูปจากมุมต่าง ๆ)

2 วัตถุประสงค์ของ IMU (Inertial Measurement Unit) การปรับปรุงปริมาตรภายใน:เพื่อกําหนดความคัดค้าน, ปัจจัยการปรับขนาด, และเสียงของเครื่องวัดความเร่งและเครื่อง gyroscope

วิธีการทั่วไป:การวิเคราะห์ความแตกต่างของอัลเลนแบบสแตติก การทดสอบการหมุนหลายตําแหน่ง

2. การปรับระดับปริมาตรภายนอกของเซ็นเซอร์

การปรับปรุงปริมาตรภายนอกเกี่ยวกับความสัมพันธ์ทางตําแหน่งระหว่างเซ็นเซอร์และระหว่างเซ็นเซอร์และร่างรถยนต์ (แรงหมุนที่เกี่ยวข้องกับพื้นที่ R และเวกเตอร์การแปลง T)ซึ่งเป็นรากฐานของการผสมผสานหลายเซนเซอร์.

1 กล้องและ LiDAR

เป้าหมาย: การปรับสภาพของเมฆจุด 3 มิติจาก LiDAR ให้ตรงกับมิติของพิกเซลของภาพ 2 มิติจากกล้อง เพื่อบรรลุ "การให้สีกับเมฆจุด" หรือ "เพิ่มความลึกของภาพ"

วิธีการ: การปรับระดับตามเป้าหมาย: โบดปรับระดับถูกวางไว้ในฉาก และจุดมุมของตารางหมากรุกในภาพและระดับขอบในเมฆจุดถูกถอนออกปริมาตรภายนอกถูกแก้ด้วยการใช้อัลการิทึมปรับปรุง.

การปรับขนาดแบบไม่มีเป้าหมาย (ออนไลน์): ขอบและเส้นสร้างในสภาพแวดล้อมธรรมชาติถูกใช้เพื่อให้ตรงกับความเข้มข้นของขอบของเมฆจุด

2 LiDAR และ Inertial Navigation / ร่างรถ

เป้าหมาย: การแปลงข้อมูลที่วัดโดย LiDAR ไปยังศูนย์กลางของรถยนต์ (มักจะเป็นศูนย์กลางแกนหลังหรือศูนย์กลาง IMU) เพื่อให้แน่ใจว่าการแผนที่และตําแหน่งไม่ได้ลื่น

วิธีการ: รถยนต์ทําวงกลมรูป 8 ขับในเส้นตรง หรือหมุนในสถานที่ภายในแนวฟ้าหรือพื้นที่ที่กําหนดการตั้งตัวที่เกี่ยวข้องจะถูกคํานวณโดยการจับคู่ลักษณะของเมฆจุดกับเส้นโคจรอินทิกรัลของ IMU.

3 การปรับระดับ LiDAR หลายตัว

วัตถุประสงค์: เมื่อยานมี LiDAR มากมาย (ตัวอย่างเช่น LiDAR หลักหนึ่ง + LiDAR จุดตาบอดสองตัว) ผูกเมฆจุดของพวกเขาด้วยกันเพื่อสร้างภาพที่สมบูรณ์แบบ 360 °

วิธีการ: การสกัดลักษณะที่เหมือนกัน (ตัวอย่างเช่น ดิน, ผนัง) จากพื้นที่ที่ซ้อนกันและใช้อัลการิทึม ICP (Iterative Closest Point) ในการจดทะเบียน

3. ชาซีและการปรับขนาด Kinematic

การปรับระดับชัสซี่จะแก้ไขความแม่นยําของตัวขับเคลื่อนและเครื่องวัดความเร็วของล้อ เพื่อป้องกันรถจาก "การคิดว่ามันได้เดินทางหนึ่งเมตรเมื่อมันเดินทางเพียงครึ่งเมตร"

กว้างวงล้อและการปรับระดับเส้นทาง: ปรับระดับรัศมี r ของวงล้อขับเคลื่อนสองวงล้อ และระยะทาง W ระหว่างวงล้อทั้งสองข้าง

ตัววัดระยะทางและปารามิเตอร์ภายนอกของ IMU/LiDAR

วิธีการ: ให้รถยนต์เดินทางในระยะตรงหรือหมุน 360 องศาในสถานที่, เปรียบเทียบข้อมูลที่บันทึกโดยเครื่องวัดความเร็ววงล้อกับความเคลื่อนย้ายและมุมสมบูรณ์แบบที่วัดโดย LiDAR/INSและแก้ไขตัวประกอบการปรับขนาดของเครื่องวัดความเร็วล้อ.