ArUco 4x4 QR কোড ক্যালিব্রেশন স্টিকার

আরউকো ৪x৪ কিউআর কোড লেবেলিং স্টিকারগুলি কম্পিউটার ভিশন এবং রোবোটিক্সের ক্ষেত্রে আরেকটি ওপেন সোর্স ভিজ্যুয়াল বেঞ্চমার্কিং ট্যাগ, এপ্রিলট্যাগের অনুরূপ তবে আরও বিস্তৃত অ্যাপ্লিকেশন সহ।এটি একটি কালো বাইরের সীমানা এবং একটি অভ্যন্তরীণ 4x4 বাইনারি গ্রিড গঠিত, এবং প্রায়ই মূলধারার ওপেনসিভি লাইব্রেরিতে সংহত করা হয়।

1কাঠামো এবং কোডিং নীতি

(1) চেহারা ডিজাইনঃবাইরের সীমানা একটি ঘন কালো ফ্রেম (দ্রুত অবস্থান এবং কনট্যুর নিষ্কাশনের জন্য), এবং অভ্যন্তর 16 স্কোয়ারে বিভক্ত (4x4 ম্যাট্রিক্স) ।

(২) আইডি এবং ক্ষমতাঃভিতরে কালো এবং সাদা বর্গক্ষেত্রের সংমিশ্রণটি ট্যাগের অনন্য আইডি নির্ধারণ করে। 4x4 স্পেসিফিকেশনে, সাধারণ অভিধানগুলিতে (যেমন DICT_4X4_50, DICT_4X4_100, ইত্যাদি) সাধারণত 50, 100, ২৫০, অথবা ১০০০টি ভিন্ন আইডি থেকে বেছে নিতে পারেন।

2. মূল কাজ

(১) স্পেসিয়াল পোজ অনুমানঃস্টিকারের চারটি কোণার পয়েন্ট সনাক্ত করে এবং ক্যামেরার অন্তর্নিহিত পরামিতিগুলির সাথে তাদের একত্রিত করে, অ্যালগরিদম সরাসরি 3D স্থানিক স্থানাঙ্ক (X, Y,Z) এবং ক্যামেরা তুলনায় স্টিকার ঘূর্ণন কোণ.

(2) ক্যামেরা ক্যালিব্রেশন এবং সংশোধনঃএকাধিক ArUco ট্যাগ একত্রিত করে (যেমন ChArUco বোর্ড, যা ArUco এর সাথে একটি চেকারবোর্ড প্যাটার্ন একত্রিত করে),ক্যামেরার বিকৃতি সহগ এবং অভ্যন্তরীণ পরামিতিগুলি দক্ষতার সাথে এবং সঠিকভাবে ক্যালিব্রেট করা যায়.

3এপ্রিল-ট্যাগের সাথে তুলনা

(১) বাস্তুতন্ত্রের একীকরণ:ArUco একটি মডিউল যা ওপেনসিভি (cv::aruco) দ্বারা নেটিভভাবে সমর্থিত, যা এটিকে অতিরিক্ত তৃতীয় পক্ষের লাইব্রেরি কনফিগারেশনের প্রয়োজন ছাড়াই পাইথন / সি ++ এ কল করতে অত্যন্ত সুবিধাজনক করে তোলে।

(২) কম্পিউটেশনাল দক্ষতাঃনিম্ন-রেজোলিউশনের 4x4 ম্যাট্রিক্সের ফলে একটি ছোট পরিমাণ বাইনারি ডেটা এবং অত্যন্ত দ্রুত ডিকোডিং গতি হয়,এটি সীমিত কম্পিউটিং ক্ষমতা সহ এমবেডেড ডিভাইসগুলির জন্য খুব উপযুক্ত (যেমন রাস্পবেরি পাই এবং এমবেডেড রোবট মাদারবোর্ড).

4. সাধারণ অ্যাপ্লিকেশন দৃশ্যকল্প

(১) রোবটের অবস্থান এবং ন্যাভিগেশনঃইনডোর মোবাইল রোবট (এজিভি/এএমআর) এর জন্য গ্রাউন্ড ল্যান্ডমার্ক বা দেয়াল পজিশনিং পয়েন্ট হিসেবে কাজ করে।

(২) রোবোটিক আর্ম গ্রেপিং:রোবোটিক বাহুকে সঠিক দৃষ্টিভঙ্গিতে সহায়তা করার জন্য উপাদান বা গ্রিপারগুলিতে সংযুক্ত।

(৩) অগমেন্টেড রিয়েলিটি (এআর):ভার্চুয়াল ও বাস্তব দুনিয়াকে একত্রিত করে এমন দৃশ্যকল্পে স্থিতিশীল স্থানিক স্থানাঙ্ক নোঙ্গর পয়েন্ট হিসাবে ব্যবহৃত হয়।