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ArUco 4x4 QRコードキャリブレーションステッカー
ArUco 4x4 キャリブレーションステッカー
,QR コード カリブレーション ターゲット
,保証付きビジョンキャリブレーションステッカー
ArUco 4x4 QRコードラベルステッカーは,コンピュータビジョンとロボット学の分野における別のオープンソースの視覚ベンチマークで,AprilTagに似ているが,より広い応用があります.黒い外縁と内部の4x4バイナリーグリッドで構成されていますOpenCVライブラリに組み込まれています.
1構造とコード化の原則
(1) 外見デザイン:外側の境界は厚い黒いフレーム (迅速な位置付けと輪郭抽出のために),内部は16の正方形 (4x4行列) に分割されています.
(2) IDと能力:4x4仕様では,一般的な辞書 (DICT_4X4_50,DICT_4X4_100など) には通常,50, 100250枚か1000枚か 異なるIDから選択できます
2基本機能
(1) 空間的なポーズ推定:3D空間座標 (X,Y,C) を直接計算できます. このアルゴリズムは,カメラの内在パラメータとZ) とカメラとの関係でステッカー回転の角度.
(2) カメラの校正と修正複数のArUcoタグを組み合わせることで (ArUcoとチェッカーボードのパターンを組み合わせる ChArUcoボードなど),カメラの歪み係数と内在パラメータを効率的かつ正確に校正できます.
3. アップルタグとの比較
(1) 生態系統合ArUcoは OpenCV (cv::aruco) がネイティブにサポートしているモジュールで, Python/C++ で呼び出すのに非常に便利で,追加の第三者ライブラリ構成は必要ありません.
(2) 計算効率:低解像度の4×4マトリックスで バイナリデータも少量で 非常に高速な解読速度でコンピューティング能力が限られたインベッドデバイス (Raspberry Piやインベッドロボットマザーボードなど) に非常に適している..
4典型的な応用シナリオ
(1) ロボットの位置付けとナビゲーション室内移動ロボット (AGV/AMR) の地上のランドマークや壁位置点として使用する.
(2) ロボット 腕 を 握る:ロボットアームを精密な視覚の調整に助けるために材料やグリッパーに固定される.
(3) 拡張現実 (AR):仮想世界と現実世界を組み合わせるシナリオで 安定した空間座標アンカーポイントとして使用されます
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