インテリジェント・車両・マルチセンサ・フュージョン・自動車・校正室

マルチセンサ融合校正室は,自動運転車の研究開発,製造,販売後のメンテナンスにおける主要なインフラです.現代のインテリジェント車両は 複数のセンサーの協働に依存しているからですリダール,カメラ,ミリ波レーダー,超音波レーダー,慣性ナビゲーションシステム (GPS/IMU) など,世界を"見る"ため,熱膨張と収縮によって引き起こされる小さな機械装置の誤りや変形でさえ,異なるセンサー座標系からのデータの誤差につながる可能性があります.校正室は,この"調整"問題を完全に解決するために設計された精密制御環境です.

1カリブレーションルームの主要機能

(1) 設置と製造の誤りを排除する:センサーを組み立てるとき,車両のボディ構造部品やブレーキットは,マイクロまたはミリメートルレベルの物理的偏差を示すことがあります.校正室は,正確に測定し,これらの初期偏差を修正するために使用されます.

(2) 共同校正を達成するMapping sensor data from different physical locations and with different sensing principles (such as point cloud data from LiDAR and image pixels from cameras) to a unified three-dimensional coordinate system of the vehicle body認識の融合の正確性と冗長性を確保する.

(3) パラメータ出力と検証:出力高精度の内因パラメータ (レンズ歪みや焦点距離など) と外因パラメータ (回転行列や転移ベクトルなど)検知システムが大量生産と安全基準を満たしていることを確認するために再テストを行います.

2カリブレーションルームのハードウェアとソフトウェアの構成

(1) 高精度な物理環境:
オプティカルダークルーム/恒常温度と湿度制御:カメラやリダールに 周囲の光や温度変動の 劇的な変化による干渉を 避けるために カリブレーション室には 通常 照明遮蔽,防塵,恒温特性.

高精度ベース・グラウンドと四輪アライナメントシステム:車両の駐車レベルを保証し,絶対的な車両参照座標系を確立する.

(2) プロの校正目標:専用の多機能の校正ボード,例えばチェッカーボード,ドットアレイ,垂直ボード,ArUco/AprilTagコードのマーカーボード,特定の幾何形状のレーダー反射器で装備されている.光学機器とレーザー機器の両方で正確な識別のために.

(3) 自動校正ハードウェアとソフトウェアシステム:機械制御メカニズム,機械ビジョン自動アライナメントアルゴリズム,背景分析ソフトウェアを統合しますこのシステムは,標的認識と特徴抽出から 外部パラメータの自動計算まで,プロセス全体を自動化します.手動による誤差を大幅に減少させる.

3応用シナリオ

(1) OEMオフライン検査:自動車の組み立てラインの最終的なコアプロセスとして これは生産ラインから新しいスマート運転車両が完璧な"ビジョン"を持っていることを保証します

(2) 自律運転の研究開発・試験センター:定期的な深層再校正は,アルゴリズムの繰り返し,センサーのスケジュール変更,または車両が高密度道路試験を受けた後に行われます.

(3) 販売後サービスセンター:小さい衝突,フロントガラスの交換,またはインテリジェント・ドライビング車両のセンサーのメンテナンスの後に,コア・パーセプションシステムの工場級精度を回復するために使用されます.